{一}、液壓提升器同步控制方法

液壓提升機械同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結構簡單，各油缸單獨運動，各自實現位置閉環反饋，相互之間并無關聯，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統本身存在差別，或當運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅動移動機器人設計的控制方法，能夠減少2個驅動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經過交叉藕合控制器轉換作為附加的反饋信號。例如，當提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負補償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據提升器系統的特性確定。

{二}、液壓提升裝置的安裝施工

液壓頂升機械運行平穩，性好，速度一般控制在8~18m/h。按既定的路線運行，一般偏移角度控制在5°。爬行器一般放置在軌道上，沿軌道運行；軌道可以是直線或曲率半徑較大的曲線；提升器或牽引器通過鋼鉸線與隨動結構相連，一般只能夠直線運行；液壓千斤頂一般直接與結構連接，自身運行方向固定，隨動物體大可傾斜5°。其對應的液壓設備分別是液壓提升設備、液壓爬行器或牽引器、液壓千斤頂。液壓技術在將機械能轉換成壓力能及反轉換方面，已取得很大進展，但一直存在能量損耗，主要反映在系統的容積損失和機械損失上。如果全部壓力能都能充分利用，則將使能量轉換過程的效率顯著提高。為減少壓力能的損失，解決下面幾個問題：減少元件和系統的內部壓力損失，以減少功率損失。主要表現在改進元件內部流道的壓力損失，采用集成化回路和鑄造流道，可減少管道損失，同時還可減少漏油損失。減少或系統的節流損失，盡量減少非需要的溢流量，避免采用節流系統來調節流量和壓力。液壓提升裝置技術不僅可以應用于新儲罐的安裝施工，也可用于舊儲罐改造施工。經各項工程廣泛使用，證明該項技術確實具有集中控制、操作簡便、(不下墜)、準確控制焊縫間隙和隨時調整提升高度的優點，可工程質量，同時可以節省勞動力、降低成本。液壓提升設備系列中新的產品是FL125/200型動臂液壓提升裝置。隨動物體與液壓提升設備一起構成機構，力學分析模型的約束較難設定。液壓提升裝置采用行鋼結構施工主要用于鋼結構液壓提升(頂升)、滑移、卸載等。液壓提升裝置采用靜壓技術，新型密封材料，減少磨擦損失。發展小型化、輕量化、復合化、廣泛發展，改變液壓系統性能，采用負荷傳感系統，二次調節系統和采用蓄能器回路。為及時維護液壓系統，防止污染對系統壽命和性造成影響，發展新的污染檢測方法，對污染進行在線測量，要及時調整，不允許滯后，以免由于處理不及時而造成損失。