<一>、液壓提升器同步控制方法

液壓提升設備同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結構簡單，各油缸單獨運動，各自實現位置閉環反饋，相互之間并無關聯，控制框圖。輸人相同的控制信號時，如果2個閥控缸系統本身存在差別，或當運行過程中受到擾動時，兩油缸之間將會產生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號，同時主、從油缸各自組成位置閉環反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上，但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸，也不會影響其它從動油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅動移動機器人設計的控制方法，能夠減少2個驅動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號作用在每個主提升油缸上，同時每個油缸單獨組成位置閉環反饋，2個油缸的輸出位移信號取差值，經過交叉藕合控制器轉換作為附加的反饋信號。例如，當提升器1的油缸位移大于提升器2時，差值信號將對提升器1施加負補償信號，使其速度減小，同時對提升器2施加正補償信號，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據提升器系統的特性確定。

<二>、液壓提升器工作原理

“液壓同步提升技術”采用液壓提升器作為提升機具，柔性鋼絞線作為承重索具。液壓頂升機械為穿芯式結構，以鋼絞線作為提升索具，有、、承重件自身重量輕、運輸安裝方便、中間不必鑲接等一系列優點。

液壓提升器兩端的楔型錨具具有單向自鎖作用。當錨具工作時，會自動鎖緊鋼絞線；錨具不工作時，即可放開鋼絞線，鋼絞線可上下活動。

穿芯式提升器是液壓提升系統的執行機構，提升主油缸兩端裝有可控的上下錨具油缸，以配合主油缸對提升過程進行控制。構件上升時，上錨利用錨片的機械自鎖緊緊夾住鋼絞線，主油缸伸缸，張拉鋼絞線一次，使被提升構件提升一個行程；主油缸滿行程后縮缸，使載荷轉換到下錨上，而上錨松開。如此反復，可使被提升構件提升至預定位置。構件下降時，將有一個上錨或下錨的自鎖解脫過程。主油缸、上下錨具缸的動作協調控制均由計算機通過液壓系統來實現。

液壓泵源系統為液壓提升器提供液壓動力，在各種液壓閥的控制下完成相應動作。在不同的工程使用中，由于吊點的布置和液壓提升器的配置都不盡相同，為了提高液壓提升設備的通用性和性，泵源液壓系統的設計采用了模塊化結構。根據提升重物吊點的布置以及液壓提升器數量和液壓泵源流量，可進行多個模塊的組合，每一套模塊以一套液壓泵源系統為核心，可控制一組液壓提升器，同時可用比例閥塊箱進行多吊點擴展，以滿足各種類型提升工程的實際需要。

液壓泵源系統為液壓提升器提供動力，并通過就地控制器對多臺或單臺液壓提升器進行控制和調整，執行液壓同步提升計算機控制系統的指令并反饋數據。本工程中液壓提升承重設備主要采用穿芯式液壓提升器，依據提升吊點及液壓提升器設置的數量，共配置4臺TL-HPS-60型液壓泵源系統。