一、液壓提升設備的基本原則
液壓頂升合理確定提升點的位置和數量,是大型鋼析架整體液壓提升裝置施工中一項非常重要的工作,它直接關系到鋼析架在提升過程中的穩定性、性和施工經濟性。因此,應經過慎重考慮和計算來確定提升點的位置和數量。在確定提升點的位置和數量之前,應先計算出較大提升荷載,然后根據較大提升荷載來確定液壓千斤頂(液壓提升器)的數量。
合理確定提升點的位置與數量的基本原則是:
(l)提升點選取的原則是鋼析架整體結構受力合理,并切實鋼析架在提升過程中的穩定性。
(2)在和質量的前提下,盡量減少提升點數量。
(3)單體設備承載能力符合設計要求,并且每個提升設備所承受的荷載盡可能接近。為了使用設備,應將設備的額定起重能力乘以折減系數,如液壓千斤頂可取0.5~0.6。
(4)為構件本身整體提升中的穩定性和就位提升點宜選在精架的下弦節點處。
(5)每一個提升點的選擇做到既要節省液壓頂升裝置又要析架桿件的受力不超過設計荷載要求,尤其是拉桿變壓桿時,能桿件不因失穩而破壞。
(6)提升點的位置應盡量選在結構內力較有利處,如支座處或與支座較接近處,以便析架提升時的受力情況盡量與設計的受力情況類似。
(7)各提升點的選擇應盡量以析架中心為對稱中心,以析架主軸線為對稱軸,以整個提升過程平穩。
(8)凡是提升點與設計支座位置、數量不同、或有可能產生內力不利的變化時,均應通過驗算,以確定提升時析架桿件的內力,并作相應處理。如:若接近設計應力,可不作處理;若比設計應力大,作加固或其它處理。
二、液壓提升器同步控制方法
液壓頂升機械同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制,本文以2個提升器的同步控制為例進行分析。
1并行同步控制
并行同步控制的結構簡單,各油缸單獨運動,各自實現位置閉環反饋,相互之間并無關聯,控制框圖。輸人相同的控制信號時,如果2個閥控缸系統本身存在差別,或當運行過程中受到擾動時,兩油缸之間將會產生同步誤差。
2主從同步控制
主從同步控制中控制信號作用在主令油缸上,主令油缸輸出的位移信號作為從動油缸的指令信號,同時主、從油缸各自組成位置閉環反饋。加在主令油缸上的控制指令或負載擾動都會反映在從動油缸上,但是從動油缸上控制指令或者負載擾動卻不會反饋回主令油缸,也不會影響其它從動油缸。
3交叉藕合控制
交叉藕合同步控制是為差分驅動移動機器人設計的控制方法,能夠減少2個驅動輪的位置誤差。將交叉藕合控制應用于多提升器同步控制的原理框,相同的控制信號作用在每個主提升油缸上,同時每個油缸單獨組成位置閉環反饋,2個油缸的輸出位移信號取差值,經過交叉藕合控制器轉換作為附加的反饋信號。例如,當提升器1的油缸位移大于提升器2時,差值信號將對提升器1施加負補償信號,使其速度減小,同時對提升器2施加正補償信號,使其速度增加,共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個提升器位移輸出變化后對其它提升器的影響,交叉藕合控制器的選取則根據提升器系統的特性確定。