{一}、液壓提升器同步控制方法

液壓提升同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個(gè)提升器的同步控制為例進(jìn)行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡單，各油缸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，各自實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號(hào)時(shí)，如果2個(gè)閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運(yùn)行過程中受到擾動(dòng)時(shí)，兩油缸之間將會(huì)產(chǎn)生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號(hào)作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號(hào)作為從動(dòng)油缸的指令信號(hào)，同時(shí)主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負(fù)載擾動(dòng)都會(huì)反映在從動(dòng)油缸上，但是從動(dòng)油缸上控制指令或者負(fù)載擾動(dòng)卻不會(huì)反饋回主令油缸，也不會(huì)影響其它從動(dòng)油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)的控制方法，能夠減少2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號(hào)作用在每個(gè)主提升油缸上，同時(shí)每個(gè)油缸單獨(dú)組成位置閉環(huán)反饋，2個(gè)油缸的輸出位移信號(hào)取差值，經(jīng)過交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號(hào)。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時(shí)，差值信號(hào)將對(duì)提升器1施加負(fù)補(bǔ)償信號(hào)，使其速度減小，同時(shí)對(duì)提升器2施加正補(bǔ)償信號(hào)，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個(gè)提升器位移輸出變化后對(duì)其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。

{二}、液壓系統(tǒng)故障診斷方法

正常的液壓設(shè)備在運(yùn)作的時(shí)候，其聲音應(yīng)該是具有一些音律且節(jié)奏會(huì)保持在較為平穩(wěn)的持續(xù)狀態(tài)之下。所以說，要提升對(duì)聲音的敏銳性，一旦聽到液壓頂升運(yùn)行時(shí)聲音與正常時(shí)候出現(xiàn)不一致時(shí)，即聽到有噪音或者是出現(xiàn)了較為刺耳的聲音時(shí)，就能發(fā)現(xiàn)液壓設(shè)備出現(xiàn)了故障。

1、視覺診斷。注意觀察設(shè)備的油箱內(nèi)部，看工作油有沒有出現(xiàn)變色或者出現(xiàn)氣泡等現(xiàn)象，如果有就說明故障產(chǎn)生。同時(shí)，還可以觀察密封的部分以及管子接頭等地方，看有沒有出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，并且可以觀察加工時(shí)相關(guān)工件的質(zhì)量有無問題，對(duì)其展開分析廠較后，也要觀察設(shè)備運(yùn)行時(shí)有沒有抖動(dòng)、爬行以及不均勻不規(guī)律的運(yùn)動(dòng)等情況。

2、嗅覺診斷。在進(jìn)行診斷測查時(shí)，工作人員可以借助嗅覺來發(fā)現(xiàn)是否存在異味，借此判斷設(shè)備電器的元件有沒有絕緣破損或者短路等現(xiàn)象。與此同時(shí)，借助嗅覺還可以發(fā)現(xiàn)設(shè)備油箱當(dāng)中有沒有存在腐爛物品。

3、系統(tǒng)分析方式。各臺(tái)常見的液壓頂升設(shè)備，其內(nèi)部都含有基本性質(zhì)的液壓系統(tǒng)，包括了相關(guān)性、集合性，還有動(dòng)態(tài)性以及目的性。不管液壓系統(tǒng)再怎么復(fù)雜，都還是靠著許多可以完成某些功能的回路組建而成，故而任意故障都存在著相應(yīng)的現(xiàn)象。因此，想要診斷出液壓系統(tǒng)存在的故障，就要熟悉液壓系統(tǒng)設(shè)備的設(shè)計(jì)圖，這也是測查診斷系統(tǒng)故障的基礎(chǔ)常見方法。

4、觸覺診斷。所謂觸覺診斷，也就是工作人員利用手部、指部進(jìn)行觸碰測查，看看是否存在震動(dòng)情況，還包括檢查是否有沖擊或者油溫偏高等現(xiàn)象。